로봇 제어 실험실

로봇 팔의 순방향/역방향 운동학과 PID 제어를 실습하세요

제어 패널

제어 모드:

Base: 0.0°

-180°180°

Shoulder: 90.0°

-90°90°

Elbow: -45.0°

-135°45°

Wrist: 0.0°

-90°90°

• 캔버스를 클릭하여 목표 위치를 설정하세요 (IK 모드에서)

• 빨간 점선 원: 목표 위치

• 보라색 선: End-effector 궤적

• 색깔별 관절: 빨강(Base), 파랑(Shoulder), 초록(Elbow), 주황(Wrist)

0.0

Base:

0.0°→0.0°

Shoulder:

90.0°→90.0°

Elbow:

-45.0°→-45.0°

Wrist:

0.0°→0.0°

상태:정지

Kp (비례): 2.00

Ki (적분): 0.10

Kd (미분): 0.50

• 수동 제어: 슬라이더로 각 관절 직접 제어

• 역운동학: 목표 위치 설정시 자동으로 관절 각도 계산

• PID 조정: 제어 성능 튜닝

• 캔버스 클릭: 새로운 목표 위치 설정